我们常用的行星减速机齿轮的结构设计主要包括选择合适的结构形式，根据实验式确定轮毂、轮辐、轮缘等齿轮零件的尺寸，绘制齿轮零件的工作图等。

一、常用的齿轮结构

1.齿轮轴

       当圆柱齿轮齿根圆与行星减速器键槽底部的距离 x ≤（2-2.5） mm 或锥齿轮小端齿根圆与键槽底部的距离 x ≤（2-2.5） m 时，齿轮与轴应成为一个整体，称为齿轮轴。

2.实体式齿轮

       当齿轮齿顶圆直径da≤200mm时，可采用实体结构。这种结构的齿轮通常由锻钢制成。

3.腹板式齿轮

       当齿轮齿顶圆为da=200~500 mm时，可采用腹板结构。

4.轮辐式齿轮

       当齿尖直径 da ＞ 500 mm 时，可采用辐条结构。这种结构的齿轮通常由铸钢或铸铁制成，每个零件的尺寸根据图中的实验式确定。

       行星减速机的适用性很高，适用功率通常是市场上伺服电机的适用功率。工作系数可以保持在1.2以上，但选择也可以根据自己的需要来确定。